В этом руководстве разберем настройку параметров инструмента и базы робота. Для этого необходимо использовать вкладку PROGRAM. По умолчанию активен инструмент Jog - режим обучения робота. В режиме обучения доступны окна Program Editor, Point Editor, Schema, Jog и Component Variables.

Если, вышеперечисленное окно или несколько окон на экране не отображаются, воспользуйтесь командами Restore Windows или Show

Положение инструмента

Режим Jog

В правой части экрана осуществляется привязка базы робота к детали, выбор параметров TCP инструмента (выбор номера инструмента).

‍

Привязка базы робота к детали

Привязка базы робота к детали обеспечивает перемещение сварного шва вместе с деталью при изменении положения детали и вращении детали на позиционере.

В окне Jog выберите BASE_DATA[1], затем нажмите select

После нажатия кнопки select, OCTOPUZ переключится из режима обучения робота в режим изменения положения BASE_DATA[1]: появится окно Base Properties, активируется инструмент  Move, в основании робота появится система координат BASE_DATA[1].

В окне Base Properties нажмите кнопку Pick properti value from 3D world

‍

Щелкните мышью по детали

В окне Base Properties параметр Node должен принять значение SimpleWeldPart::SimpleWeldPart.

На детали появится система координат BASE_DATA[1].

Для переключения в режим обучения робота выберите инструмент Jog

Выбор параметров инструмента

При включении режима Jog на фланце робота появляется розовый круг, надпись JOG, стрелки и полуокружности.

Выберите BinzelTCP

Точка TCP инструмента переместится на конец проволоки сварочной горелки.

Примечание. При установленном параметре Parent, в окне Jog отображается положение и ориентация инструмента относительно BASE_DATA[1].